冗長複雑構造ロボットの身体性運動学フレームワークの開発

狭隘環境下を想定した超冗長マニピュレータへの適用

抄録

これまで、狭隘環境下の作業を想定した超冗長マニピュレータの身体性制御のための運動学フレームワークを提案してきた。これは、局所的に順運動学と逆運動学の計算を行うモジュールをマニピュレータの構造に従って組み合わせ、全体の身体性の制御を行うものである。本報では、具体的なマニピュレータを試作し、狭隘環境下を想定した状況にあるマニピュレータに適用し、その身体性の制御を実証する。