可操作度およびワーク配置を考慮したロボットプログラムの最適化

抄録

ロボットプログラムの生成は，計算機上で行うオフラインティーチング方式が主流となりつつある．しかし，姿勢の急変や特異点回避，ロボットが安全な動作を行えるワーク配置の検討などの最適化は，作業者によって試行錯誤的に行われている．本報では，ロボットの可操作度を指標とし，任意のプログラムを，ワーク配置を考慮したものに最適化する機能を開発した．さらに，本機能を研磨作業に適用して，その有用性について検証した．