点群投影画像に基づく複数大規模環境レーザ計測点群の自動レジストレーション

空間分類に基づくレジストレーション妥当性評価を用いた手法性能改善

抄録

本研究はこれまで，大規模環境のレーザ計測点群の自動レジストレーション手法の開発を目的とし，点群を基準平面へ投影して得られる点群投影画像の特徴点マッチングに基づく自動レジストレーション手法の開発を行ってきた．本報では，レイトレーシングを用いて空間分類を行った点群投影画像を利用し，レジストレーションの妥当性をより詳細に評価することで，屋外環境にも対応したロバストなレジストレーション手法を提案する．