マルチスリットレーザプロジェクタを用いた小型距離画像センサにおけるスリット像のぼけを利用した距離画像計測

抄録

ロボットハンドが物体を認識・把持するために，ロボットハンドに取り付け可能なマルチスリットレーザプロジェクタを用いた小型距離画像センサの開発を目的とする．従来センサの計測範囲は100～300mmである．本研究では，レーザ光のぼけを計測しガウス分布に近似する手法で50～100mmでの距離情報の取得を可能とした．また，実験で距離を計測し，誤差評価を行った．