ARマーカを用いた産業用ロボットの高精度位置決めに関する研究

坂田 健太朗; 浅川 直紀; 高杉 敬吾; 鬼頭 亮太; 中村 正夫

doi:10.11522/pscjspe.2019A.0_268

2019年度精密工学会秋季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2019A.0_268

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2019年度精密工学会秋季大会

開催地: 静岡大学

開催日: 2019/09/04 - 2019/09/06

ARマーカを用いた産業用ロボットの高精度位置決めに関する研究

*坂田健太朗, 浅川直紀, 高杉敬吾, 鬼頭亮太, 中村正夫

著者情報

キーワード: 産業用ロボット, ARマーカ, 位置決め, 工具経路

会議録・要旨集フリー

p. 268-269

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抄録

産業用ロボットは絶対位置決め精度を保証しておらず指令通り位置決めを行うことが困難である．また剛性やティーチングの煩雑さから切削加工への適用例は非常に少ない．本研究では，産業用ロボットの持つ非線形な固有の座標系を把握し，これに基づき工具経路を補正することで精度を向上させることにした．そのために，ARマーカとカメラを用いたロボット手先位置の取得方法について検討する．

責任著者(Corresponding author)

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