3自由度球面機構による多自由度関節アクチュエータの開発

抄録

ロボットの機構には，複数のモータを直列に繋ぐシリアルシンク機構と並列に繋ぐパラレルリンク機構がある．シリアルリンク機構は，作業エリアは広いが，強度や剛性が問題となる．一方，パラレルリンク機構は，作業エリアは狭いが，シリアルリンク機構より高負荷・高剛性である．本研究では，パラレルリンク機構の一つである3自由度球面機構を対象とし，その運動学計算について提案し，試作モデルによる動作確認を行う．