ラインレーザを用いた球体姿勢測定法の研究（第4報）

抄録

多自由度アクチュエータ（球面モータ）の姿勢（XYZ軸回りの回転角）を精密に計測する方法として，球体表面に直径が異なる平行な２本の円柱（主軸，副軸）を倒立させ，その円柱にラインレーザを射て，遮断されたレーザの位置と幅を計測することで，球体の姿勢を計測する方法を考案した．本報では，ラインレーザを用いた姿勢計測法の測定原理，ラインレーザと主軸副軸の設置較正方法，および，実験結果について報告する．