パラレルリンク機構型工作機械の外力推定手法の検討

ヘリカル加工時の外力推定モデルの評価

抄録

本研究では，パラレルメカニズムとシリアルメカニズムを組み合わせた5軸制御工作機械に対してデジタルツインを構築し，ヤコビ行列を用いて，切削時における各駆動軸の変位量，トルク，電流値から工具先端に作用する外力を推定するモデルを作成した．本報では，ヘリカル加工を行った際の切削力の実測値と推定値を比較することで，提案手法の妥当性を評価したことについて報告する．