腸換気用空気圧ソフトロボットの開発

抄録

大腸内に酸素化液体を灌流し，全身のガス交換を行う腸換気法では，大腸の広範囲で液体循環を行うために，送液チューブを大腸の奥に設置して灌流を行う必要があるが，内視鏡を用いてチューブを牽引する作業は技術と時間を要する．本報告では，大腸内を自走し，送液用チューブと液体封止用バルーンを搬送・設置するソフトロボットを開発したので報告する。