屋内の逐次的3次元スキャンによる形状再構成のための床面の欠如と可動物の検出

抄録

昨今、XR（クロスリアリティ）をはじめとして、現実空間をバーチャル空間上に構築する需要が高まっている。広大な空間をスキャンするにあたり、3次元表面スキャナを搭載した移動型ロボットを用いることで、空間の3次元データを徐々に完成させていくことが可能である。本研究では、逐次的に屋内のスキャンデータが与えられたときに、データの差分を用いることで、人や椅子等の可動物、床面の欠如を検出することを提案する。