6軸ロボットを用いたタッチプローブ測定の精度向上と精度評価

抄録

6軸ロボットを用いたタッチプローブ測定の精度を向上することを目的として、従来のDH誤差に加え、角度位置決め誤差を含むモデルを用いて、ロボットの位置決め誤差が測定誤差に及ぼす影響を補正する。真直度測定や直角度測定、平行度測定を行い、測定誤差を評価したうえで、構築したモデルによる予測値と実測値と比較する。さらに、ISOで規格されている、三次元測定機の測定不確かさの評価方法を参考にして精度評価を行う。