オフラインティーチングによる大型産業用ロボットの手首特異点穴あけ加工における穴精度に関する考察

抄録

本報では，産業用ロボットの適用分野の拡大に向け関節の急旋回が生じる手首特異姿勢での加工をおこなった．関節急旋回抑制の実現のため，ロボット手首形態解設定方法に着目した．これには関節5の角度が正（NONFLIP）と負（FLIP）で2つの解の形態がある．従来のFF制御では特異点通過前後で姿勢を維持できず関節4, 6に急旋回が生じる．そこで， FN制御を導入した結果，穴形状精度が改善することがわかった．