安定に段差や階段を昇降できる運搬ロボット

昇降動作の実現

抄録

運搬ロボットの研究が盛んに行われているが、大きな段差や階段に対応しているものはほぼ存在しない。本研究では、荷物を水平に保ったまま昇降できるシンプルな機構の運搬ロボットを試作し、階段と段差に対して動作の検証を行った。昇降は、台車前方の駆動車輪と後方のキャスター、及び、後端で垂直に動く脚と、前方から中央にかけて水平移動する直動脚を組み合わせて実現した。