近年，急速に応用が広がっているドローンであるが，突風など悪天候時の飛行は困難である。このような問題を解決する手段としてローターのピッチ制御・回転速度の制御などが考えられるが，飛行を行うためのロータを飛行安定性のために使うことは墜落の要因となり得る。一方，高速で回転する円盤の力を利用して宇宙ステーションの姿勢制御，クレーン吊り荷や船の揺れ止めなどを行う CMG（コントロール・モーメント・ジャイロ）が知られている。本論文では，開発の第一ステップとしてロール軸方向のトルクを発生する CMG をドローンの姿勢制御に適用，実験を行った結果得られた顕著な効果を紹介する。
