抄録
有人地帯での目視外飛行が可能となる新制度が開始されたことに伴い，災害発生地域などでの広範囲・長時間に及ぶ観測用途には長距離飛行が可能な固定翼UAVの活用が望まれている．そこで，著者らの研究グループでは目標巡航速度を60［m/s］として，オープンソースのArduPilotを用いたフライトコントロールシステムの構築を進めている．安定した自動飛行のためには姿勢制御器の適切なチューニングが重要であるがArduPilotに標準搭載されているチューニング支援機能は操縦者へ要求する技量が高く，高速飛行する機体での実行が困難である．そこで，データ駆動型制御の一種であるVRFT（Virtual Reference Feedback Tuning）を用いた新規チューニングプロセスを構築，検証したので本稿ではその結果を報告する．
