本報告では, 水平面内での人腕肩・肘の2関節による静止時力制御中における関節スティフネスおよび手先スティフネスを異なる姿勢において計測した結果について示す.比較的手先が体から離れた姿勢では, スティフネス楕円体の方向性および形状は, 手先力および筋の同時活性の変更に対して変化が少なかったが, 手先が体に比較的近い姿勢では両者とも大きく変化した.これらの違いは, 各関節スティフネスの割合が筋の配置により制約されることに加え, スティフネス方向性変更の感度が姿勢により変化することが原因であることを, ステイフネス変化の解析により明らかにする.この結果は, 手先スティフネス楕円体の形状・方向性の違いが僅かでも, 関節ステイフネスの比(肩, 肘, 2関節スティフネス)は大きく異なる場合があることを示している.
