可変ベクトル推進器を用いた無索式海中ロボットの基本制御

(第1報 ロボットの構築と水槽実験)

抄録

本研究では軽量、コンパクトな無索式海中ロボットシステムの開発を目指している。主推進器1個で前後方向だけでなく, 上下, 左右の任意方向に力及びモーメントを発生することができる可変ベクトル推進器を、ラジコンヘリコプタの可変翼機構を用いて容易にコンパクト, 軽量なものが実現できることに着目した。可変ベクトル推進器に使用したDCサーボモータのパルス幅変調装置をFPGAを使用して製作を行った。海中ロボットの制御システムの小型化に加えて, 開発の効率化, 保守性の向上, 省エネルギー化を図るために複数の汎用ワンチップマイコンを用いてシステムの機能モジュール化を行い,並列分散制御方式を採用した。超音波を用いた指令により制御可能な無索式海中ロボットシステムを実現した。