ポリイミドにKrFエキシマレーザーを照射することにより照射量の増加に伴う表面導電率の増加が認められた. 照射の進行につれ, 表面に突起が生じる. この突起は照射とともにその寸法を増大させることがSEMにより観察された. 照射部は酸素, 窒素成分が失われていることがXPS分析より明らかとなっており, 表面導電性の発現は照射による表面の炭素化であることが示された.

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170℃での流動パラフィンの自動酸化で,1,2,4-トリクロロー3H-フェノチアジンー3-オン(PTO-Cl)とヒドロキノン類とからなる2元系添加剤は強い抗酸化活性を示した。
1,2,4-トリクPtロフ=ノチアジンー3-オール(HPA-Cl)は有効な抗酸化性を示し,しかもPTOCIに転化することが認められたので,基本的にはこの抗酸化性はPTO℃1とHQとの酸化還元反応と,HPA-CIからPTO-Clへの連鎖停止反応とに基づいているものと推定されるが,テトラクロロヒドロキノンとPTO-()1との組み合わせで,両者の配合比とこのときの酸化誘導期間との関係はこの推定を支持した。酸化誘導期間は酸化還元反応におけるHPA-Clの平衡濃度とは直接には関係しておらず,むしろ酸化分解などの副反応(禁止反応やPTO-Clとの酸化還元反応は含まない)に対するHQの安定牲に依存していると思われた。
酸化電位の高いPTO-Clの同族体は,HQと組み合わせても顕著な抗酸化性を示さなかった。

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170または180℃での流動パラフィンの空気による自動酸化反応に対し,ジフェネチルスルフィドやジドデシル=チオジプロピオナートなどのスルフィドは,1,2,4-トリクロロフェノチアジン-3-オン(HPA),またはその酸化中間体である1,2,4-トリクロロ-3H-フェノチアジン-3-オン(PTO)との組み合わせにおいて酸化防止剤としての相乗効果を示した。後者ではPTOがHPAに還元されていることがUVスペクトルで観測され,HPAの再生反応が相乗効果に寄与していることがわかった。PTOに対する還元剤はスルフィドから生成したスルホキシドの熱分解生成物中に含まれていると考えた。相乗剤としての効果はスルホキシドではいちじるしく低いこと,[3c]は[3a],[3b]より効果が高いことなどの結果から,スルポキシドを経て生成する不安定な還元剤の生成に対する律速段階はスルフィドからスルホキシドへの酸化段階であり,相乗効果の大きさを決定する-要因はスルフィドの酸化的な安定性であると結論した。
各種添加濃度でのフェノチアジンとスルフィド,およびHPAとスルフィドとの相乗効果には共通点が認められ,前者での相乗効果についてもレドックス反応機構の立場から考察した。

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Two methods are proposed for grasping object with unknown weight and the friction coefficient by robot hands in recent years. First method is to detect partial incipient slip region at the contact surface. Another one is to detect the friction coefficient between robot hands and object. The latter method have demerit that needs entire slippage of an object. In the present study, new method is proposed for detecting a friction coefficient between an object and a curved surface elastic finger only by indenting the finger into the object. First, a contact condition between a plate and a elastic finger having curbed surface is calculated using finite element analysis. The deformation of the elastic finger, and strain distribution inside the elastic finger are calculated for different friction coefficients between finger and plate. Results show that strain distribution inside the finger differs when the friction coefficient differs. Experimental results show similar tendency to calculation. From these results, the method is confined that friction coefficient can be measured by elastic finger having curved surface.

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There have been a number of slip sensors proposed and developed for controlling the grasping force of robot hands in order not to drop objects. However, detecting only slips is insufficient for control since it may be too late to increase the grasping force after detecting the object's slips and the friction system of the contact part changes to be dynamic. In the paper, we stress the necessity of detecting the static friction coefficient of the contact surface between an object and a robot hand, and describe the development of a sensor and an algorithm to detect the coefficient: The sensor mounted on the hand detects three-axis contact force components and acquires slip information due to stick-slip vibration at the contact surface. The algorithm to integrate the contact force and the slip information enables the robot to detect the static friction coefficient in the active motion of lifting the object with the hand. Further experiments verify that the proposed method in the study allows a two-fingered parallel hand to detect the static friction coefficient for various surfaces and demonstrate adaptive grasping force control of the hand in response to changes in the weight of the grasped object by using the detected static friction coefficient.

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This paper describes the design, manufacture, and evaluation of a capacitive pressure transducer made of polyimide films which is expected to provide robotic tactile imagers with structural flexibility and high sensitivity: The structure of a pressure transducer cell was first determined, followed by the analyses of the deflection-stress and capacitance-load characteristics of the surface film using finite element methods. In the practical stage of manufacture, a polyimide film was emboss processed and electrodes were deposited on the film to construct a capacitive transducer cell to which a Schmidt-trigger detecting circuit was connected. The operational characteristics of the cell were then examined to show that the actual relation between the deflection and load approximately agreed with the linear analyses and that the capacitance depended with little hysteresis on the gap regardless of the native visco-elasticity of the film, while the operation was stable below 50°C. It was also shown that small stick-slip vibration of a contact rubber surface could be detected by the transducer to verify its high sensitivity.

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This paper deals with a slip sensor that has ridges on the sensor surface and is capable of isolating a slip phase from other contact states between an object and the sensor surface, which has not been verified by using conventional slip sensors. The proposed structure of the sensor enables it to detect high-frequency slip vibration with vertically molded strip-shaped ridges of the sensor, in each of which a piece of PVDF film is fixed. We were convinced through wavelet analysis that the vibration corresponded to a free vibration mode of the strip-shaped ridges and that the vibration did not depend upon the surface condition. We showed that the slip sensor generated a slip signal which was characterized by distinction of only slip phases from other contact, release, or roll phases. Especially, the last two phases could be discriminated by the characteristic waveform of release-phase overshoot. The sensor output signal was also shown to be very different from the noise signal which originated in the vibration caused by driving a motor of the experimental setup. Finally, we demonstrated that a two-fingered planar robot hand successfully arrested a slipped-off notebook using the distinctive slip information acquired from the sensor after the necessity of detecting not an incipient but a total slip phase.

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クトロニクスが驚異的発展を続ける中で,電子機器の小型・軽量化,多機能・高信頼性向上,低コスト化がますます要求され,電気・電子分野での応用を中心にポリイミドの市場が拡大している. 本稿では, ポリイミドの合成, 用途などの現状と開発動向を紹介し, 今後の展望にふれる.

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本研究では、自動車に頼らざる得ない地方都市において、電動キックボードを活用した都市・交通施策の展開の可能性に関する基礎的な知見を得ることを目的として調査を実施した。10代から20代の大学生を対象として、電動キックボードの走行体験を行い、被験者が感じた電動キックボードの操作性や安全性、今後の利用意向に関するアンケート調査を行った。その結果、電動キックボードの利用想定距離に着目した場合、バス停や鉄道駅の徒歩圏域、日常生活圏域において電動キックボードの利用が見込まれ、電動キックボードシェアの利用意向については96.3％であった。よって、利用環境を整えていくことで、自動車依存による移動の低減に向けた可能性があることを示唆した。一方、被害軽減の観点から、ヘルメット着用の意識を高めていく必要もある。今後、更なる知見を深め、自動車に頼らざる得ない地方都市において、多様なモビリティが共存する安全な社会を目指した施策の提案につなげたい。

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N-(β-ハロアルキルカルボニル)グリシンエチルXCH(R)CH(R′)CONHCH2COOC2H5(X=I,Br;R,R′=H,CH3)とスズとを,添加剤(Mg,THF,etc.)の存在下に120～140℃ で反応させ,2種の官能基(アミド基とエステル基)を分子内にもつ有機スズ化合物X2Sn[CH(R)CH(R′)CONHCH2COOC2H5](A)を合成し,その性質などについて検討した。
IRスぺクトルの観察から,このスズ化合物(A)のアミド基のカルボニル酸素はスズと配位しているが,エステル基のカルボニル酸素はスズと配位していないと推察した。
スズ化合物(A)は,水中で加熱すると,アミド基とSn-X結合の両者が加水分解されるが,n-オクタノール中で加熱するとアミド基もSn-X結合も,ともに加溶媒分解をおこさず,エステルのエチル基がエステル交換されてn-オクチル基と入れかわることを認めた。
すなわち,スズ化合物の官能基の性質は,官能基がスズ原子に配位することによって特異性を示すもので,立体的な分子構造からみて,スズ原子に配位できないような位置にある官能基は,そのような特異性を示さないことが観察できた。

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高温用酸化防止剤であるフェノチアジンは,分子化合物の立場からみるとドナーであるが,これに種々のアクセプターを組みあわせてその酸化防止効果を測定したところ,相乗効果が認められたが,他の多くのドナー,アクセプターの組みあわせにおいても同様に相乗効果を示すという興味ある事実を発見した。たとえばドナーとしてフェノチアジンおよびその同族体,ジフェニルアミン,2,6-ジ-t-ブチル-4-メチルフェノール,p,p'-テトラメチルジアミノジフェニルメタンを用い,アクセプターとしてクロラニル,1,3,5-トリニトロベンゼン,2,4,7-トリニトロフルオレノンを用い,それらの種々の組みあわせについて酸化防止効果を測定したところ,いずれも明らかな相乗効果を示した。また相乗効果はドナーとアクセプターの添加モル比を変化させても化学量論的な極大値を示さず,連続的に変化した。
以上のことから,今回用いた酸化防止剤の相乗効果はドナーとアクセプターの組み合わせによって生成したπ-コンプレックスによるもので,従来から考えられている酸化防止剤の相乗効果機構とは異なる新しい型のものであると思われた。

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This paper concerns a new tactile sensor with both 3-axis force sensing and slip vibration sensing functions. The first three axis force sensing is achieved with tactile heads, each of which transmits the 3-axis contact force and is supported by three pressure transducers. The pressure transducer measures a change in the contact resistance between a specially treated polyimide film and a resistive substrate. The slip sensing function is achieved through the use of a stress-rate sensor that responds to smallscale variations in a surface profile with roughness. Detecting circuits for each of the transduction method were shown with their input stress (rate) -output voltage formulae. Static analysis of the 3-axis force sensing was made and compared with the experimental results. We show an index which gives the curvature of slip direction and enables the sensor for distinguishing rotational slip of an object on the sensor from translational slip. Further experiments were conducted to show the applicability of the index.

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