In this paper, we propose Multijoint Control Reduction Algorithm Model for multijoint robot. The method reduces inverse kinematical operation. Furthermore, this method makes possible the construction of an easy control system, because the use of the Fuzzy Logic enables the linguistic modeling of the joint angle. In the Experiment of horizontal coplanar points with an arm of small humanoid robot, we confirmed that a robot performed the same movement with a person. In addition, we realized fast information performance in control algorithm of the all integer arithmetic to the low power microprocessor.

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Background:The relationship between left ventricular diastolic dysfunction (LVDD) and paroxysmal atrial fibrillation (PAF) remains unclear because of a lack of standard measures to evaluate LVDD. Accordingly, we examined the association between the prevalence of PAF and each LVDD grade determined according to the latest American Society of Echocardiography guidelines.

Methods and Results:In all, 2,063 patients without persistent AF who underwent echocardiography at Saitama Municipal Hospital from July 2016 to June 2017 were included in the study. Patients were divided into LVDD 6 categories: No-LVDD (n=1,107), Borderline (n=392), Grade 1 (n=204), Indeterminate (n=62), Grade 2 (n=254), and Grade 3 (n=44). PAF was documented in 111 (10.0%), 81 (20.7%), 28 (13.7%), 6 (9.7%), 52 (20.5%), and 24 (54.5%) patients in the No-LVDD, Borderline, Grade 1, Indeterminate, Grade 2, and Grade 3 categories, respectively. PAF prevalence was higher in patients with Grade 3 LVDD across the whole study population. Subgroup analyses showed that the prevalence of PAF increased with increased LVDD grade in patients with reduced left ventricular ejection fraction. This relationship was significant in multivariate analysis including various patient characteristics.

Conclusions:LVDD severity determined on the basis of the latest echocardiographic criteria was associated with the prevalence of PAF. The present findings shed light on the development of new therapeutic markers for PAF.

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非可食資源であるリグノセルロース原料からの第二世代バイオエタノール生産は，環境に寄り添う再生可能なエネルギーの一つとして世界で支持されている。日本でもセルロース系エタノールの2020年の実用化，事業化に向けて，技術開発が進められている。セルロース原料としては，多収量草本植物，早生広葉樹等が検討されている。早生広葉樹等の木質系原料は，KP法により技術的に大量に前処理することが可能である。KPを原料として，バイオエタノールを製造する場合のKP製造工程の建設コストについて調査した結果を報告する。
1）2000年以降，アナウンスされている世界各地の新設，建設中，又は計画中でのKP工場の建設コストは，KPの生産規模の1．03乗に比例する累乗近似式が，サンプル数85，寄与率0．82で得られた。
2）この近似式は，バイオエタノールの原料としてのKPの製造設備のコストを概算するための情報としては利用可能である。バイオエタノールの経済的生産規模である年産20万kLを製造するためのKPの必要量は，1，500AD t／dayのKP工場が必要であり，この生産規模は，日本の最大級の1系列でのKPの生産規模に相当する。この場合，近似式よりKP工場の建設コストの固定費は，バイオエタノール1L当たり0．38US＄となる。
3）得られた近似式は，KP設備の設置場所には関係ない近似式となっている。化学装置の建設費が，生産規模の0．6～0．7乗に比例するという従来からの経験則は設備の購入価格が生産規模の0．6～0．7乗に比例すると限定して考えるべきで，この1～3．1倍を導入コストとしているNRELの報告もあり，0．6～0．7乗則に矛盾しないものであると考えているが，さらなる今後のデータの蓄積が必要である。
4）新規KP工場で生産したKPを原料としたバイオエタノールの製造では，KP工場の建設コストによる固定費が非常に高い。従って，固定費が減少した償却済みのKP製造設備を利用したKPからのバイオエタノール製造実証は，再生可能なエネルギーの供給ソースとして検討する必要がある。

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柑橘の分類地理が多年停頓して進展しなかつた原因は LINNÉ, J. D. HOOKER, ENGLER, W. T. SWINGLEの如き超大家が種名を以て上位の taxen たる group 名に代用したことが第1であり,第2に先名権を無視して後名を見境もなく濫用したことが禍をなしている。第3に地理的背景を無視した鑑識の誤りが更に混乱を加えた,例えば欧州で発生したcultigenの名称を全然その産なき印度種に適用した多くの場合のように,現地の survey とともに史学的にも根拠のない誤謬が久しく通用したことである。第4に有効名称に対する詮索が浅く多くの有効種名が抹殺されて来たこと,並びに第5に性絡の判然しない種を濫造し,或はその価値判断を厳密に行なわないで早卒に採用し混乱を増したことなどが原因である。
これらの弊害を除去するためには第一に種の鑑識を完全に行ない, type concept に伴なう実在種を種単位として挙用し,上記5つの誤りを避けつつあらゆる単位の列挙を完成するとともに,別の仕事としてこれらの単位を種名を用いない上位 taxa によつて分類排列することを行なう。同時にそれら単位の地理的背景を明らかにし,分布移動の事実を現物採集に基づき且つ史学的に追究し,各 taxa の原生から第2次種形成に至る経路を明らかにし,以後一貫した:方針で各地の local flora を確立せしめるにある。
本論文は柑橘原生中枢たる印度東部境域(中心地 Assam)と古来重要性を過信せられて来た中国の種発生並びに種移動関係を究明することによつて柑橘分類地理学の真実を史学的背景を考慮に入れて明らかにせんと企てたものである。こと〓に至るまで著者の一貫した50年間の研究に俊つて柑橘原産論並びに進化論は解決の域に達したものと信ずる。

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