抄録
将来の高速炉では、冷却系配管が2重化される予定である。2重管化に伴い、ナトリウム漏洩等に対する安全性は向上するが、2重管の内管に対する検査や小規模な補修は、困難なものとなることが予想される。また、検査時の環境温度200度、内管と外管の隙間(高さ) 150mm、装置の進入口の大きさを直径250mmの円形とすることが想定され、この条件下で、内管（直径約1000mm）の全周に渡り、検査/補修作業を行う手段はまだない。そこで本研究では、この条件下で、検査/補修装置を対象箇所まで誘導するロボットを開発する。特に本研究では、外管内側に小型のレールを敷設し、レール上を走行する台車を使用することにより、ロボット本体が内管に接することなく、検査/補修装置を対象箇所まで誘導する方法を採用する。本発表では、この手法の基本的な概念を示すとともに、本設計条件を満たすロボットの構造および部品構成について発表する。
