抄録
近年, 人と共生するロボットが注目を集めている. 人と共生するロボットには障害物検出システムが必要不可欠である. 多くのロボットは超音波センサやステレオ視を用いて障害物検出を行っているが, 単一のセンサではあらゆる状況での障害物検出は困難である. そこで本論文では, 超音波センサから得られる距離情報と全方位カメラから得られる画像情報を統合した障害物検出システムを提案する. 画像情報からの障害物検出には固有空間法を用い, 固有空間上での固有平面と入力データの距離を求め, 閾値処理を行うことで障害物の有無を判別する. 提案した障害物検出システムに対して実験を行った結果, 単体でセンサを動作させた場合に比べ高い障害物検出率を示すことを確認した.
