抄録
従来,ロボットビジョンに関する研究は,ビデオカメラなどから得られる2次元情報を用いたものがほとんどであった.しかしながら,2次元情報より3次元情報を用いた方が人間の視覚に近く,より正確な実環境の認識が可能であると考えられる.当研究室ではリアルタイムで3次元情報を取得可能な3次元計測装置を開発した.本装置は,ロボットの視覚として十分利用可能である.しかしながら,現段階では,安全面・重量面において問題があるため,実際に視覚センサとして用いるまでには至っていない.そこで,我々が開発したリアルタイム3次元計測装置システムを,移動ロボットの視覚として応用することを想定したシミュレータの開発について述べる.
