画像情報に基づく飛行船を用いた移動物体追従システムの開発

抄録

本論文は, 特定人物への追従を行う空中ロボットシステムの構築を将来の目標とした, 室内における小型飛行船を用いた移動物体追従システムの開発について述べる. 視覚機能を持つ空中ロボットが, 上空から特定人物を認識し, その行動に追従することができれば, セキュリティやアミューズメント, 行動解析など様々な面での応用が期待できる. 本システムは飛行船の下部に小型・軽量のCCDカメラを搭載して, 得られる画像情報より移動物体の抽出及び飛行船の姿勢情報を取得し, 制御を行う. 本件では画像情報を利用した追従に有効な飛行船の設計と, その飛行船に搭載したCCDカメラから得られる画像情報による情報取得のアルゴリズムについて述べ, 本システムを用いた定置制御実験, 移動物体への追従制御実験の結果より提案法の有効性を示す。