超高齢社会に突入した日本において,高齢者の自立した生活を支援する機器の開発が重要である. これまでに筆者らは, ｢介護予防｣ と ｢移動支援｣ を両立する革新的な移動支援機として, Tread-Walk 2 (TW-2) を開発している. TW-2は, トレッドミル上の歩行で操作を可能とした直感的な操作性を有している. 本論文では, TW-2の操作性の課題を解決するための制御として, 平地のように加減速歩行が可能なトレッドミルの制御手法の開発を行った. 今回構築した制御アルゴリズムの評価として, トレッドミル上で加減速歩行した際の速度変化と床反力を計測する実験を若年健常者で行い, 従来の制御アルゴリズムと比較した. その結果, 今回構築した制御アルゴリズムでは, 搭乗者の蹴り力に応じてトレッドミルの速度が変化していることが分かり, 本手法の有効性を確認した.
