ヒトや動物は一般的なロボットのような1つの関節に1つのアクチュエータのみによる運動制御ではなく, 2つの関節を同時に駆動させる二関節筋を含めた対となる拮抗筋ペアの協調活動により, 四肢先端の粘弾性と発生する力を制御している. そこで, 我々は各関節の一関節筋だけでなく, 二関節筋も含めた筋配列を基準に単純化した下肢のリンクモデルを提案し, 下腿部後面の二関節筋である腓腹筋の平行リンク機構が安定した跳躍に大きく関与することと, 大腿部の三対6筋の協調的な収縮機構が踵着床における力の吸収に貢献することを明らかにした. この機能を有した下肢の実験用モデルはリンク先端の詳細な情報無しに跳躍・着床が可能であり, ヒト下肢に近い跳躍特性および着床特性を有していることがわかった.
