2024A-OS4-3 CMA-ESを用いた水中無人機の4自由度運動モデルのシステム同定に関する予備的検討

抄録

AUVの制御や状態量推定を可能にするためには、運動モデルに基づいた制御設計が不可欠である。運動モデルを構築する手法としては、航行時のデータから運動モデルを推定するシステム同定の枠組みが挙げられる。船舶の運動モデル推定では、大域的最適化手法であるCMA-ES（Covariance Matrix Adaptation Evolution Strategy）を用いて運動モデルのシステムパラメータを推定する手法が先行例として挙げられる。本研究では、同様の手法を用いてホバリング型のAUV試験機の海域試験データから、運動モデルのシステムパラメータを簡易的に同定した。これにより、AUVにおけるCMA-ESを用いたシステム同定手法の適用可能性を示すことができた。今後は、潮流の影響や非線形項の影響を考慮したモデル構築への展開を検討している。