2024A-OS4-5 光学検出によるホバリング型AUVの自己誘導手法

抄録

近年，より先進的な海中探査を目指し，様々な水中無人探査機（AUV: Autonomous Underwater Vehicle）が開発されている．なかでもホバリング型AUV (H-AUV) は低速かつ高度な運動性能を持ち，海底に接近しながら光学観測を行うことを得意とすることから，H-AUVのより効率的な運用方法が課題として挙げられる．著者らはAUVを効率的に運用する方法として，海中充電方式による運用時間の長期化に着目する．海中充電方式における技術課題として，海底における測位精度が挙げられる．従来の測位手法は数メートルの誤差を持つため，海中充電を実現する高度な位置制御を行うことは難しい．本研究では，新たな測位手法として画像処理による相対自己位置推定手法を開発し，水槽試験にて開発手法の検証を行う．