2024A-OS4-6 物体検出モデルを利用したAUVのビジュアルフィードバック制御

抄録

海中作業においてサンプル採取を行う場合，従来は有人探査機やROVに装備されたマニピュレータを遠隔操縦することで作業を行っていた．しかしながら7,000mを超える大深度海域においては長尺のテザーケーブルとケーブルハンドリングシステム，大深度対応可能なROVが必要であった．筆者らはこれらに代わるケーブルを用いないAUVによって大深度でサンプル採取を行うシステムの開発を行っており，必要となる要素技術の検証を進めている．AUVは船上のオペレータがリアルタイムに操縦することは困難であるためAUV自身に高い自律性が求められる．本論文ではAUVの機体制御手法として，物体検出モデルを利用したビジュアルフィードバック制御を採用し，試験用ビークルを用いて水槽試験を実施した結果について紹介する．