2024A-OS1-4 LiDAR点群を用いた実岸壁の形状認識手法の開発

抄録

本研究では，LiDARを用いた実岸壁の形状認識手法を開発した．船員不足の課題を背景に着桟操船の支援や自動化が求められている．先行研究では，着桟操船の支援を目的として対象となる公共岸壁に対して直線検知をベースとした岸壁検知システムを開発した．本研究では，より複雑な地形を有する浮桟橋を含む海域において，LiDARにより計測された点群から浮桟橋および周辺の岸壁を検知する手法を示した．岸壁の検知を行う上で，点群の前処理手順を示すとともに，より一般的な地形に対応できるように，効率的に着桟点となる浮桟橋を含む複数の岸壁検知線を推定する方法を示し，実際のLiDARの計測点群に対し提案手法を適用し，岸壁が適切に検知できることを示した．