2025S-OS1-1 隊列航行AIの開発

－先導船による後続船の安全考慮－

抄録

船舶の無人隊列航行の実現にむけて，隊列全体の衝突危険を考慮した先導船と隊列内の衝突を避けながら船頭船を追従する後続船で構成される隊列航行AIの開発を試みた．はじめに，先導船の避航判断における隊列全体の衝突危険度分布の算出手法を提案した．次に，提案した衝突危険度分布を用いて先導船に隊列避航操船を学習させた．後続船はマルチエージェント強化学習を用いて，隊列内の衝突を避けながら，先導船の後方を追従するタスクを学習させた．数値シミュレーションでそれらを検証した結果，隊列航行を維持しながら，隊列全体が安全となるように避航できることが確認できた．