2025S-OS1-3 拡散方策を用いた避航操船のモデル化に関する研究

檜垣 岳史; 吉岡 舜; 若林 伸和; 橋本 博公

doi:10.14856/conf.40.0_13

DOI https://doi.org/10.14856/conf.40.0_13

会議情報

主催: 日本船舶海洋工学会

会議名: 令和7年日本船舶海洋工学会春季講演会

回次: 40

開催地: Ehime Prefectural Convention Hall

開催日: 2025/05/29 - 2025/05/30

2025S-OS1-3 拡散方策を用いた避航操船のモデル化に関する研究

檜垣岳史, 吉岡舜, 若林伸和, 橋本博公

著者情報

キーワード: Maritime Autonomous Surface Ships, Collision Avoidance, Diffusion Policy, Kernel Density Estimation, Shipboard Data

会議録・要旨集フリー

p. 13-15

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抄録

自律避航操船における課題のひとつとして，意思決定のモデル化の難しさが挙げられる．過去には熟練船長の操船を「正解」とみなすアプローチなどが提案されたが，人間の複雑な意思決定をモデル化するための表現力に課題があった．そこで，本研究では方策の多峰性を表現可能な拡散方策を導入し，人間の避航操船の模倣に取り組んだ．神戸大学の練習船「深江丸」で取得された航行データを用いて拡散モデルを訓練し，実海域シナリオにおいて人間の操船者と同様の避航航路を選択できていることや，自船周りに十分な安全領域を確保できていることを確認した．

責任著者(Corresponding author)

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