2025S-OS1-4 運動モデルの不確かさと外乱を考慮した線形行列不等式に基づく保針制御設計

抄録

近年、船員不足の課題を背景として船舶の自動運航技術の研究が活発に行われている。特に、低速操縦時の船舶制御では、運動モデルの不確実性や外乱の影響が大きな問題となる。本研究では、外乱抑制とロバスト安定性を考慮した制御則を、線形行列不等式（LMI）を用いたアプローチによって設計する手法を提案する。LMIを活用することで、複数の制御仕様を統一的に扱い、拡張性の高い設計が可能となる。提案手法の有効性を数値計算により検証し、外乱とモデルの不確かさがある場合でもシステムの安定化が可能であることを示す。