2025S-OS1-5 推奨航路分布と既存の制御手法を組み合わせた自動着桟手法に関する基礎的研究

抄録

自動運航船の重要度が増す一方，着桟は特に自動化が難しいタスクとして知られており，リアルタイム性の確保や定式化の難しさが課題であった．檜垣・橋本の提案した推奨航路分布は，定式化の難しい問題においても推奨度の分布をリアルタイム生成することが可能であり，既存の制御手法と組み合わせることで適切な自動着桟の実現が期待される．しかし，その際の有用性や性能限界については明らかになっていない．そこで，本研究では推奨航路分布と既存の制御手法を組み合わせた自動着桟手法を開発した．本稿では，代表的な制御手法であるPD制御とモデル予測制御に推奨航路分布を組み込み，制御パラメータに対する性能の違いや特性について調査を行った．