2025S-OS1-7 経路曲率を考慮した自動着桟のための経路追従アルゴリズム

抄録

近年，自動運航船の開発が盛んに進められている．自動化の対象となる操船のうち，離着桟操船は多くの船員による作業が必要であり，また，低速度で岸壁等へ接近することから，作業負担が高い操船である．経路追従による自動着桟において，経路誤差の履歴や外乱の影響などにより，経路追従誤差が発生していると考えられるが，それ以外にも操舵の遅れ等も曲線状の経路を追従する際に経路誤差を発生させる要因の一つとして考えられる．本研究では，経路曲率を考慮したフィードフォワード制御則を導入することで，安全なアプローチ操船手法について数値シミュレーションを用いて検討した．