2025S-OS1-11 外乱オブザーバを用いた簡易DPSのためのフィードフォワード制御則の提案（第2報）

抄録

近年，船舶の自動化が進み，特に操船の自動化は重要な課題の一つとなっている．自動船位保持システム（DPS）は，船舶が自律的に船位を一定に保つ技術であり，外洋での定点保持だけでなく経路追従にも応用可能である．前報では，登尾らの簡易DPSに外乱オブザーバを用いたフィードフォワード制御を追加し，風外乱に対するロバスト性向上を数値シミュレーションで確認した．本研究では，その制御則の有効性を検証するため，模型船実験を行い，シミュレーション結果と比較した．その結果，経路追従精度は概ね一致したが，後進時に参照経路から少し外れることが確認された．原因としてPID制御のゲインチューニングの問題が示唆され，今後は環境に応じた自動調整機能の開発が必要と考えられる．