2025A-OS2-3 TMCMC法によるKTモデルパラメータ事後分布推定の模型船実験データに基づく検証

抄録

船舶の操縦性能は外乱や海象条件により変動し，単一の条件で得られた性能指標を実運航にそのまま適用することは困難である．本研究では，操縦モデルとしてKTモデルを採用し，舵角および回頭角速度のデータに基づくパラメータ推定を，ベイズ推論によって行った．事後分布サンプルの取得にはTransitional Markov Chain Monte Carlo（TMCMC）法を用いた．本手法により，パラメータを単一の値としてではなく確率分布としてとらえることで，不確定性を定量化することが可能となる．数値実証においては，推定パラメータが真値付近に収束し，航跡予測も良好に再現されることから，本手法の有効性を確認した．さらに，大阪大学船舶試験水槽で得られた模型船実験データに適用し，実現象に対する適用可能性を考察した．