2025A-OS1-10 特異摂動法を用いたベクツイン舵搭載船の舵減揺制御設計（第1報）

抄録

舵減揺制御の設計において，横揺れ角の減揺に加え，舵本来の機能である方位角制御を両立させることは，システムが多変数制御系となることから容易ではない．一方，Roll運動とYaw運動の時間スケールは大きく異なることが知られている．本研究ではこの時間スケールの差異に着目し，特異摂動法に基づくシステムの分離を行い，制御設計の簡易化を試みる．本研究の対象船はVecTwin舵搭載船であり，2枚の舵の個別操作が可能であるという特徴を活用した新たな舵減揺制御手法を提案する．システムの安定性を理論的に保証する制御則の設計のために必要となる重要なステップとして，本研究では特異摂動法の適用により得られる2つのサブシステムの定式化と，それらに対する指数安定化制御則の設計までを目的とする．