2025A-OS1-9 舵角と操舵レートが制約される非線形操縦運動システムを対象とする滑らかな追従制御則

抄録

従来の舵角・入力レート制約を考慮した操舵則は微分不可能点を含み，実装の観点から改善の余地がある．本研究は舵角と操舵レートが制約されるあるクラスの非線形操縦運動システムを対象に，滑らかな追従操舵則を設計した．飽和関数を適用する既存手法とは異なり，滑らかな補助系とNussbaum関数を適用することで，両制約の満足を保証する滑らかな操舵則を設計した．数値実験では制御性能を実証し，加えて，操舵力・操舵トルクの限界値に制御系が影響されると想定した場合でも性能を劣化させず提案操舵則に基づく制御を実行可能とする手法の例を示した．