汎用制御フレームワークを用いた自動搬送車（AGV）の開発

抄録

工場自動化のため，自動搬送車(AGV, Automatic Guided Vehicle)が用いられている．AGVの用途・構成はさまざまであり，AGVの制御ソフトウェアはその都度個別に開発が行われている．この制御ソフトウェアの開発コストは高いため，汎用的なフレームワークが必要である．本研究ではモデルベース手法を用いて，多様なAGVに適応可能な汎用的な制御フレームワークを開発した．また汎用性の検証のため，開発した制御フレームワークをAGVおよびマルチコプターに応用した．