形式手法を用いたPID制御装置の検証

抄録

一つのエラーが致命的になるセーフティクリティカルシステム では，安全性や信頼性を保証するために形式手法による検証が国際規格 で推奨されている.近年では自動運転システムの制御システムのような 物理空間と相互作用するサイバーフィジカルシステムの安全性・信頼性の 検証技術が注目を集めている.セーフティクリティカルかつサイバーフィ ジカルな自動運転システムの中でも特に重要な駆動系の制御を行うもの の一つに PID 制御方式がある.PID 制御はゲインと呼ばれるパラメータ の設定が安全性に影響を及ぼすため，検証を行うことが望ましい.本研 究では，PID 制御装置及びモータをハイブリッドオートマトンでモデル 化し，SpaceEx を用いて電圧及びオーバーシュートについての安全性検 証を行う手法を提案する.