ファジィクラシファイアシステム小型移動ロボットのファジィルール獲得

抄録

筆者らは，超円錐形メンバーシップ関数を用いたファジィクラシファイアシステム(FCS-HCMF)を提案し，制御問題などのファジィルール獲得に応用している．しかし，FCSはロボットの学習のような実環境に適応するのが望ましい．本研究では，FCSの実機での応用を目指す．そこで本稿では，小型ロボットのシミュレータにFCS-HCMFを適応し，ロボットが壁に接触しないで走行を行うファジィシステムの生成を行う．そして，実環境化で適用可能な遺伝演算の改良を試みる．