抄録
ロボットビジョンにおいて動画像中の動く対象物を把握することは重要であり，そのために全方位カメラは有用である．全方位カメラは人間よりも多くの視覚情報を一度に取得出来るという優位性がある．本研究は全方位カメラの動画像において複数の移動対象物(人間等)を追跡する方法を提案する．対象物の位置速度の変化と，全方位カメラによる対象物の観測過程を，有限ランダム集合に基づく状態空間モデルで表す．一般に，シーンには対象物の隠れや出現があり，対象物は欠損や誤検出を伴い観測されるが，有限ランダム集合はこれらの状況を表すのに適している．PHD（確率仮説密度）フィルタの逐次モンテカルロ実装で状態推定を行い，複数対象物を同時に追跡する．シミュレーション及び実画像実験にて，提案法の性能を示す．
