抄録
飛行船は他の飛行ロボットと比較して、低エネルギー長時間の動作が可能であり、また落下に対して安全であるメリットがあるため、飛行ロボットとしての応用は興味深く応用用途が広い。
近年屋、飛行船ロボットの特徴を利用した、屋内監視や災害地探査などの応用研究が行われている。
しかし一方で、飛行船は気流に影響を受けやすく非線形特性を持ち、慣性の影響を容易に受けるために安定な制御は困難である。したがって、ロバストな適応制御システムが飛行船ロボットのためには必要になる。
我々は、円柱形の画像所得用のカメラを備えた飛行船ロボットによって、軌道コントロール方法を開発し、その一つの応用として予め設定した軌道の自律巡回実験を行った。
開発した飛行船ロボットは、床に設置したランドマークを識別して画像取得することにより自己の現在位置と目標位置の差異から次の目標地点に移動することができる。そして、設定した軌道のトレースして、動作開始位置に戻ることを可能にした。
