抄録
屋内飛行船ロボットは，三次元空間を移動できるロボットである．床面の状態によらず飛行が可能であり，人間との移動空間が異なることから，エンタテインメントや監視業務といったアプリケーションへの適用が検討されている．こうしたアプリケーションを実現する場合，長時間の飛行を考慮する必要が生じる．飛行船ロボットはペイロードに制約があり，長時間駆動可能なバッテリーを搭載できない．この問題を解決する方法として，飛行船ロボットがバッテリーを自律的に充電する方法が考えられる．本稿では，屋内飛行船ロボットが自律充電を行なう制御方法について述べる．飛行船ロボットの制御フローを確立し，制御手法として学習制御を用いることで，充電地点とより精度の高いドッキングを試みる．
