抄録
本稿では、新たな形態の飛行船ロボットの提案として、複数の飛行船を連結した連結型飛行船ロボットを構築した。このロボットは、一方の飛行船のみを駆動し、他方の飛行船を牽引する形で移動を行う。牽引される側の飛行船のゴンドラ部はすべてペイロードとして、さまざまなアプリケーション搭載用に利用できる。制御手法として、Memory-Based PID手法を用いる。これは、制御対象との入出力データをデーターベースに蓄え、要求点に応じてデーターベースより類似したものを近傍として抽出し、局所モデルを作る。この手法では、PID制御のパラメータが自律的に調整され、人手での試行錯誤による調整が不要となる。この手法を飛行制御に用い、移動制御の実現を目指す。シミュレーションおよび実環境において、小型飛行船を用いた移動制御実験を行いMemory-Based PID手法と連結型飛行船ロボットの有効性について検証する。
