抄録
飛行型ロボットには高所や瓦礫の散乱した場所など地上ロボットでは侵入できない場所でも活動できるというメリットがある。 本研究では小型飛行船ロボットを用いる。小型飛行船は空気より軽いガスを気球内に充填させ浮力を得ているため、無制御状態でも空中に浮遊させ続けることが可能であるので、他の飛行型ロボットと比較した場合、安全に移動することが出来エネルギーコストも小 さく抑えられる。しかし問題点として、ペイロードの問題、気流の影響などが挙げられる。
そのために操作してから飛行船が動くまでの時間に遅れが生じる。飛行船は外界からの影響に敏感で反応性もよくないので、影響に対してロバストな制御システムの構築が必要となる。
三次元空間をナビゲーションする手法は強化学習やPID制御などいくつか研究されているが、本研究ではカメラから得られた色情報による領域抽出とポテンシャル法により制御する手法を提案する。
