抄録
一般に、サッカーロボットのような様々なノイズを含む実環境で動作するロボットビジョンにおいて、目標物体の色抽出を行うことは、人間でも容易ではない作業である。そこで本研究では、全方位カメラによるカラー静止画像から、人為的に選択した楕円形状の対象物以外のノイズは除去されるような最適しきい値を決定する色抽出手法を提案する。ここでは、遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて、人為的に選択した領域の色情報を基に最適なしきい値情報を探索することで、色抽出におけるしきい値の自動調整を行う。
本手法の有効性検証実験により得られた探索前と探索後のしきい値情報における色抽出結果について報告する。これにより、人間による抽出結果とGAによる抽出結果を比較することで提案した色抽出手法の性能評価を行う。
