ファイジィエネルギー領域切換え制御法とそのエネルギー定義

泉 清高; 一田 啓介; 渡辺 桂吾; 鎌田 勇一

doi:10.14864/fss.23.0.110.0

第23回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: WB3-3

DOI https://doi.org/10.14864/fss.23.0.110.0

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

ファイジィエネルギー領域切換え制御法とそのエネルギー定義

*泉清高, 一田啓介, 渡辺桂吾, 鎌田勇一

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キーワード: 切換え制御, 劣駆動マニピュレータ, 非ホロノミックシステム, ファジィ表現, 誤差エネルギー

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抄録

劣駆動マニピュレータの制御法の一つとして，エネルギー領域において領域分割曲線をファジィ表現した切換え則により，複数の部分安定化制御器を切換えて制御するファジィエネルギー領域切換え制御法が提案されている．この制御法では，エネルギーを誤差エネルギーで定義しているが，対応するトルク算出法により実現した部分安定化制御器を用いても誤差エネルギーが単調減少とはならない．本稿では，新たな誤差エネルギーを提案し，シミュレーションにて誤差エネルギーの定義について検討する．

責任著者(Corresponding author)

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