空気圧アクチュエータを用いた2脚ロボットの研究

新機構での歩行方法の検討

抄録

　我々は柔軟な動作が出来る歩行ロボットの実現を目指し、アクチュエータにエアシリンダを使用した脚式ロボットの開発を行っている。エアシリンダは正確な位置決め制御は困難であるが、着地時の衝撃を緩和できるため脚歩行ロボットのアクチュエータとしては最適なアクチュエータと考えられる。 これまで試作したロボットで、エアシリンダを用いて周期的な入力を与えて歩行が可能なことを示してきた。今回、これまでとは違う形状のロボットを考案し、シミュレーションを用いて歩行の要となる足踏みの動作について検証をした。