ファジィ制御を用いたクロックポジション案内

抄録

眼前の机上にあるモノの位置をクロックポジションで教示し，モノに向かう手の移動速度を同時に信号音の高低で教示して，視覚障害者が机上のモノをつかむ動作を誘導支援するシステムを示す。実時間誘導（毎0.1秒出力）を実現するために，モノと手の認識には光景分析を避け，光学的追従装置を用いた。移動速度はモノと手の間の距離と手の現在の移動速度に基づいて，ファジィ制御で決定した。